Кирилл Лавров родился в Ленинграде, где его семья прожила до середины 1930-х годов.
После убийства Кирова начались чистки и преследования ленинградской интеллигенции, и родители Кирилла - Юрий и Ольга - уехали из Ленинграда в Киев. Впоследствии Юрий Лавров стал одним из ведущих артистов Киевского Русского театра имени Леси Украинки.

В 1955 году Кирилл Лавров вернулся в Ленинград и поступил в труппу Академического Большого драматического театра имени М. Горького, руководителем которого был назначен учитель Лаврова Константин Павлович Хохлов.

В 1956 году, после смерти Константина Хохлова, БДТ возглавил Г. А. Товстоногов. Кирилл Лавров работал под руководством Товстоногова с 1956 по 1989 год.

Карьеру в кино Кирилл Лавров начал в 1955 году с фильма "Васёк Трубачев и его товарищи". Первую главную роль сыграл в фильме "Ссора в Лукашах" (1959 год). Снимался в главных ролях в кинофильмах "Живые и мёртвые", "Братья Карамазовы" и др.

С детства увлекался спортом. Имел 1-й юношеский разряд по гимнастике, прекрасно ходил на лыжах, в молодости замечательно фехтовал. Много лет был капитаном футбольной команды БДТ.
Жена — Николаева Валентина Александровна. Сын — Лавров Сергей Кириллович, дочь — Лаврова Мария Кирилловна.

Кирилл Лавров всегда следил за матчами «Зенита», поддерживал игроков и в последние месяцы жизни отменял лечебные процедуры, назначенные на те дни, когда играла команда. Вот одно из публичных обращений Лаврова к футболистам "Зенита".

«Дорогие мои, любимые ребята! К сожалению, заболел и вот уже несколько игр не был на стадионе, но пристально слежу по телевизору. Ору, волнуюсь! Как Вы все мне дороги! Я так хочу Вам удачи и спортивного счастья, а мастерства у вас в избытке! 5-го числа отменю все процедуры и вцеплюсь в телевизор. Вы должны их победить! Вы можете это сделать, вы ничуть не слабее их! Я с вами, как и миллионы ваших болельщиков! Крепко всех обнимаю и люблю! Ваш К. Лавров».

Кирилл Юрьевич Лавров скончался 27 апреля 2007 в Санкт-Петербурге. Похоронен рядом с женой на Богословском кладбище.